摘要：贝加莱（B&R）公司将工业中柔性连接驱动加以抽象，设计开发出了一套多质量弹性扭矩装置，其具有强震荡性，依据对象特性，本文采用双微分反馈（DDF）控制方案，在B&R公司的X20控制器上开发相应模块,用C语言编写了控制程序，实验结果表明该控制方案能使系统在极短的时间内达到预设速度，实现了无超调的控制效果，并具有较高的稳态精度。将双轮负载扩展为三轮负载后，微调控制器参数仍可得到理想的控制效果，体现了控制系统具有良好的鲁棒性，控制器具有优秀的控制性能。

  关键词：柔性连接；弹性扭矩系统；振荡性；双微分PID反馈 

  在线预览：基于PCC的弹性扭转系统控制器的设计与实现