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案例详细
标题DMC2000 运动控制卡常见软件问题的解决方案
技术领域工业安全
行业
简介
内容

    一、0脉冲速度初始化故障

    示例介绍：

　　 Set_move_speed(3200, 6400 );　　　　　　//设置插补矢量速度
　　 Set_move_accel( 0.1 );　　　　　　　　　　 //设置加速时间
　　 Start_move_xy(0, 6400, 6400 );　　　　 //进行直线插补
　　 If( Motion_done(0) == 0 ||　　　　　　　　 // 可以Wait_for_done，Wait_for_all之类函数
　　　　 Motion_done(1) == 0 ){　　　　　　　　//脉冲在输出时，做其它事情
　　　　　　 … do s.th
　　 }
　　 else{//脉冲输出完毕
　　　　　　 … next operator　　　　　　　　　　　　 //无法执行到此处
}　
　
　原因分析：

    库函数故障； 当第一次运行时，速度寄存器未填入有效数据，具体原因未明。

　　 Set_move_speed　　　　 设置多轴运动的矢量速度
　　 Set_move_accel　　　　　　设置多轴运动的矢量加速时间
　　 Start_move_xy　　　　　　 让指定卡号的第1,2轴以插补方式运动到指定位置
　　 Move_xy　　　　　　　　　　 同Start_move_xy，需等待完成
　　 Start_move_zu　　　　　　 让指定卡号的第3，4轴以插补方式运动到指定位置
　　 Move_zu　　　　　　　　　　 同Start_move_zu，需等待完成
　　 Arc_xy　　　　　　　　　　　　 让指定卡号的第1,2轴作圆弧运动，需等待完成
　　 Arc_zu　　　　　　　　　　　　 让指定卡号的第3,4轴作圆弧运动，需等待完成

    附带检测函数：

　　 Wait_for_all　　　　　　　　 等待指定的多轴并完成
　　 Wait_for_done　　　　　　　　　　 等待运动并完成
           Motion_done　　　　　　　　 检测当前运动状态

    故障现象：

    当程序执行到Motion_done等检测函数时，发现它们无法返回完成的状态,原因不是检测函数的故障。而是X，Y无法取得速度值，进而也无法完成指定的脉冲输出，这就是为什么检测函数返回不了脉冲输出完成的状态。此问题是库函数的小毛病。

    解决方法：

　　Start_r_move(0,0,3200, 6400, 0.1);　　 //驱动X轴,但其输出脉冲为0个,不会损失位置
　　Start_move_xy(0, 6400, 6400 );　　　　 //再次驱动，问题解决了。

    二、多轴插补数据类型引起冲突

    示例介绍：

　　 int　　　　 marray[2]={0,1};　　　　　　　　 //指定驱动轴号（期望是X，Y运动）
　　 double　　 pos[2]={6400,12800};　　　　 // X=6400 Y=12800
　　 double　　 LowSpeed[2]={6400,6400};
　　 double　　 HighSpeed[2]={12800,12800};
　　 double　　 Taccel[2]={0.1,0.1};
　　 Map_axes( 2, marray );
　　 Move_all( 2, marray, pos, LowSpeed, HighSpeed, Taccel );

    相关函数：

　　 Map_axes　　　　　　 为多轴运行配置指定的轴号
　　 Move_all　　　　　　 启动多轴运动
　　 Start_move_all　　 启动多轴运行，并等待完成

    故障现象：

    当调用 Map_axes()，Move_all(),Start_move_all()函数时，出现被操作的驱动轴变得混乱，如Y轴不动，X轴走出Y轴的距离。

    原因分析：

　　　　　　 int　　　　 为4字节 (在VC编程环境)
　　　　　　 WORD　　为2字节

    当发生int转成WORD时，int数组后面的数据被裁切而遗失。即marray[1]会无效。所以上例的XY值实质上为：

            X= marray[0]&0x000f= 0;
            Y=(marray[0]&0xf0000>>16) = 0;

    可以看出Y为0，是X轴的值，当驱动时，每个轴以最后配置的对应数据有效。则Y为X轴时，已对应数据索引第1个，即pos[1]=12800个脉冲了。这就是为什么X轴走Y轴的脉冲，而Y轴不动作，从以上得知，Y轴从未直正被指定驱动。据此原理，修改起来就简单了，只需要将marray[0]的数据初始化如下：

            marray[0] = 0x00010000;　　 
            //低16位两字节，为0，指向X轴 ,高16位两字节，为1，指向Y轴

    但是用此种方法初始化marray不受程序员的欢迎，通常我们建议用以下的方法进行解决.

    解决方法：

　　 WORD marray[2]={0,1};　　　　　　　　　　 //将int变为WORD
　　 Map_axes( 2, (int *)marray );　　 //为获取编译通过，需将WORD数组转成（int *）方式 

    三、用曲线拟合算法，替代库函Arc插补

    示例介绍：

　　 void OnButtonArc()
            {
                Arc_xy( 0, 1000, 1000, 360); //进行圆弧插补
    　　}
                void OnTimer()//定时器内取位置
            {
　　 long CurX = Get_position( 0 );//取X轴位置
　　 long CurY = Get_Position( 1 );//取Y轴位置
            }

    相关函数：

　　　　 Arc_xy　　　　 XY圆弧插补函数
　　　　 Arc_zu　　　　 ZU圆弧插补函数
　　　　 Get_Position　　取位置函数

    故障现象：

    1. 当进行圆弧插补时，不响应其它事件

    2. 取得位置，不准确

    原因分析：   

　　1．不响应其它事件，原点是：函数库进行圆弧插补时，实质上同样进行的纯软件算法处理，内部使用软件查询位置方式，从而形成单一任务响应。

　　2．位置读取不准确暂未明了。

    解决方法：

　　参见下列源代码：

    voidArc(int ch1, int ch2, double cen1, double cen2,
　　　　　　　　　　　　　　　　 double angle, double speed, FUNCTION pfn)
    {// cen1 和 cen2 为绝对位置
　　 if( fabs(angle) < 1.0 ) return ;//简单的超值处理
　　 double x = cen1; double y = cen2;
　　 double curx = GetMM(ch1,TRUE);　　 //取当前位置
　　 double cury = GetMM(ch2,TRUE);
　　 double r = sqrt( (x-curx) * (x-curx) +
　　　　　　 (y-cury) * (y-cury) );//计算半径
　　 double　　 startPAI = atan2( cury-y, curx -x);//计算起始角度
　　 double　　dt = 1;　　 //圆弧精度值(超小,精度越高,过小可能要考虑计算溢出的问题)
　　 double　　 l = r*fabs(angle)*PAIUT;//弧长
　　 double tmpStep = (dt/r)*(angle>0.0?1.0:-1.0);//步长PAI单位
　　 int n = int(l/dt);
　　 double　　　　　　tx,ty ;
　　 double　　　　 tm = startPAI + (angle)*PAIUT;///180.0*PAI);
　    for(int i=0; i
　　 {
　　　　　　 tx = x + r * cos(startPAI);
　　　　　　 ty = y + r * sin(startPAI);
　　　　　　
　　　　　　 ConLine2(ch1,ch2,tx,ty,speed);//使直线插补函数
　　　　　　 startPAI +=tmpStep;
　　　　　　 while( IsRunning(ch1) != 0 ||
　　　　　　 IsRunning(ch2) != 0　　 )if( pfn ) pfn();//响应函数
　　　　　　　　 }
　　 tx = x + r * cos( tm );
　　 ty = y + r * sin( tm );
　　 ConLine2(ch1,ch2,tx,ty,speed,NULL);
　　 while( IsRunning(ch1) != 0 || IsRunning(ch2) != 0　　 )if( pfn ) pfn();
　　 return;
    }
    //其它函数及数据类型声明
    //直线插补
    int ConLine2(int ch1, int ch2, double pos1, double pos2, double speed,FUNCTION pfn)
    {//指向绝对位置(毫米单位)
　　 speed = MMPulse( XCH, speed );
　　 pos1 = MMPulse( ch1, pos1 );　　 //毫米转成脉冲
　　 pos2 = MMPulse( ch2, pos2 );
　　 Set_move_speed( speed, speed );
　　 Set_move_accel( 0.0f );
　　 Start_r_move(XCH,0,speed,speed,0);//此问题,请参见[0脉冲]
　　Start_move_xy(0,pos1,pos2);
　　 if( !pfn ) return 2;
　　 while( IsRunning(ch1) != 0 ||
　　　　 IsRunning(ch2) != 0 )
　　　　 pfn();
　　 return 1;
    }
    //函数指针声明
    typedef void (*FUNCTION)(void);
    //检测是否在运动函数
    int IsRunning( int ch)
    {//停止返回0
　　 return Motion_done(ch) == 0;//为1正在运行
    }