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1    引言
    为使科技创新成为“绿色奥运、科技奥运、人文奥运”三大主题的有力保障，科技部和北京市政府联合有关部门，共同组织实施“奥运科技（2008）行动计划”。 在总体目标中提出了以科技助奥运为契机，提高我国科技创新能力和科技服务于经济、社会发展的水平，促进我国高科技跨越式发展的重要指导思想，为科技创新工作更好的服务于2008北京奥运创造了良好的大环境。
    跆拳道综合模拟训练仪研制课题正是基于此宏观背景下提出的，属于科技部重点攻关项目，由中科院合肥智能机械研究所承担。该课题的研制目标为：研制适用于跆拳道强化技战术训练的模拟训练仪，可按教练员要求，模拟运动员前进、后退及转体，引导运动员击打指定部位，实现训练目的，并可对击打动作的相关技术参数进行测量与综合分析，给出量化评价结果。该系统于2005年12月投入国家跆拳道队使用至今，大幅度提升了科学训练水平，得到了拳跆中心领导、教练员、运动员的认可与高度评价，填补了该项目科学训练的空白。
2    原理与主要功能
    该系统的主要机械结构如图 1 所示。控制系统部分采用伺服电机控制靶体前后运动、步进电机控制靶体转身运动；在靶体左肋、胸部、右肋部位各装有一个单维力传感器，在头部装有一个三维力传感器，可以测量运动员击打四个击打部位的力量；在地面上铺设了2×3（