荷兰队获得 RoboCup 机器人世界杯足球锦标赛冠军

     第 16 届 RoboCup 机器人世界杯足球锦标赛于 2012 年 6 月 18 日至 24 日在墨西哥城举行，荷兰埃因霍温Tech United 队的足球机器人赢得“中型组足球机器人赛”桂冠。在连续 4 年屈居次席后，Tech United 队终在年度科技锦标赛中获得世界冠军。

   RoboCup 机器人世界杯足球锦标赛的举办地每年不同。全球约有 2,000 名科学家和学生组成机器人球队，捉对进行厮杀。比赛进行的同时，一个旨在交流有关人工智能和机器人学的新发现的会议正在进行。
  
                    
    Tech United 队 2012 年在墨西哥城欢庆获得第一个 RoboCup 机器人世界杯足球锦标赛冠军

   在 RoboCup 世界杯足球锦标赛决赛上，荷兰 Tech United 遭遇了意大利 MRL 队。Tech United 队的机器人配备了 EtherCAT，中场时以 2 比 1 领先。下半场，Tech United 队继续扩大比分，以 4比 1 轻松取胜。

   中型组足球机器人赛是规模最大、速度最快的 RoboCup 比赛：每队有 6 名队员，最高速度约 4 m/s。每台三轮机器人重量约35 kg，而且全自动，无需遥控。

   荷兰 Tech United 队获得世界冠军头衔

   拥有数个欧洲冠军头衔的埃因霍温大学 Tech United 队第 5 次进入 RoboCup 世界锦标赛决赛：自 2008 年起，Tech United 队每年均获得决赛资格，但终败在葡萄牙、德国和中国球队脚下。球队在墨西哥获得世界冠军真该好好庆贺：无数夜晚在旅馆房间测试“海龟”机器人，最后关头更新固件，艰辛终尝回报。
 
                     
                        比赛中，每台机器人发挥各自功能，如后卫、前锋或守门员

   EtherCAT“海龟”机器人已掌握了新规则：机器人不得带球，必须将球传过中线。Tech United 队率先在 2010 年的德国公开赛上引入直传球概念。直传较为精准，在比赛中赢得了不少得分机会。另一项规则变化非常墨西哥化：墨西哥帽，安装于“海龟”机器人顶部的浅平盘，用来阻拦高空球。精准传球基于机器人间的清晰通信，是球队最终取胜的关键。

   EtherCAT：运动控制与数据采集

   每场中型组足球机器人赛，两队可分别上场 5 台机器人，在一个 18 m x 12 m 的室内比赛场地一决高下。每台机器人配备了数个传感器以及一台用于分析赛况和机会的机载计算机。“海龟”机器人运用 EtherCAT 进行数据采集和运动控制。传感器、执行器和运动控制环路均使用了超高速工业以太网。机器人通过无线电信号相互配合并接受裁判的指令。只有替换球员时才允许人类参与。机器人完全自主比赛：它们有各自的技能，比赛时无法临场指挥。

   人机较量之路依然漫长

   近年来，对于足球机器人赛的研究有了长足进步。几年前，为了便于定位，比赛场地的主要区域依然标有色码。今天，仅有球是彩色的。球必须传过中线并且在对手的半场射门才算得分。
 
                   
                        守门员是由专用软件和 EtherCAT 特制的机器人

   比赛规则的修改带来了新挑战，但最终是为了实现 RoboCup 的远大目标：到 2050 年，全自主类人机器人球队战胜人类世界杯足球队。

  Tech United 队机器人的自动化部件由 Beckhoff 和荷兰 Beckhoff经销商 IAL 共同资助：将 EtherCAT 作为驱动器、传感器和执行器的接口。由一台倍福 C6920 系列的紧凑型控制柜式工业 PC构成其硬件平台。

                
          足球机器人配备有一台 Beckhoff CX 系列的嵌入式控制器，可通过 EtherCAT 控制驱动器和所有其他功能

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