我国研制成功球形壁面爬行机器人

球形壁面爬行机器人可用来代替人工，进行各种储存有毒有害介质的球形储存罐的检修工作。其中包括核工业和城市石化工业球形储液罐的视觉检查、超声测厚和焊缝探伤等作业，因此，这一项目成为国内外科研人员研制开发的热点。

我国研制成功的球形壁面爬行机器人采用了缩放机构原理、气动驱动、真空吸附的六足移动方案，具备在最小曲率半径为2米－5米的球形壁面上，完成任意方向的直线移动和原地转向的能力，可采用多种步态行走，并能跨越300毫米高的条形障碍，其球面吸附机构采用具有真空传感功能的铰接式橡胶真空吸盘，机器人的移动速度可达每分钟10米。机器人的控制系统采用了上下微机控制方式，实现了18个关节联动控制，具备自动行走和手动遥控功能。这种机器人已在部分工程项目中得到了有效的应用，具有潜在的市场应用价值。

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