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作为中国自动化领域的权威旗舰网络媒体，控制网创立于1999年7月，是中国举行的第十四届IFAC （International Federation of Automatic Control）大会的中国官方组织机构的唯一指定网站。控制网是中国自动化学会专家咨询工作 委员会（ECC）的秘书处常设之地。是北京自控在线文化传播有限公司开设的网站。

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案例详细
标题MOTOMAN-UPJ型机械手运动学改进算法研究
技术领域传感器
行业
简介根据MOTOMAN-UPJ型机器人具体的结构特点，推导出机器人的正逆运动学公式。提出只需要一次矩阵逆乘的逆解算法。与传统方法相比，大大减少了计算运动方程逆解的计算量。针对逆解中有时有几组不是真解的问题，讨论各位置参数的取值对逆解结果的影响，明确了逆解角度求解公式，避免了可能出现的漏解的情况。应用MATLAB软件编程进行运动学模拟仿真，分别用9组和6组数据验证正解和逆解的合理性和正确性。
内容



1.前言:

    机器人运动学描述了机器人关节与组成机器人的各刚体之间的运动关系，是机器人末端工具的直角坐标空间之间进行相互转换的桥梁。运动学研究包含两个问题：一类是给定机器人各关节角度，要求计算机器人手爪的位置与姿态问题，称为前向运动学问题；另一类是已知手爪的位置与姿态求机器人对应于这个位置与姿态的全部关节角，称为逆向运动学问题

    本文重点介绍MOTOMAN-UPJ